四驱小车循迹实验-小车组装

    从本篇文章开始，我们将进行四驱小车的循迹实验；因为曾经看到过相关的比赛，所以想着自己能不能组装一个可以循迹的四驱小车，花了中秋假期三天的时间，从组装到代码开发调试，小车终于可以循迹跑起来了；下面先从组装开始说起。

#材料准备
1、四驱小车底盘，网上都有卖，包含四个直流电机以及一个亚克力板；
2、树莓派3B+一个，这个不做限制，只要能跑代码即可；
3、四路红外避障传感器，当然也可以用其他循迹传感器；原理是一样，都是利用红外线遇到黑线，红外线被吸收，从而不产生反射的原理。
4、两个L298N直流电机驱动模块，用于四个电机的驱动；
5、两个供电充电宝，分别给树莓派和直流电机供电；
6、一个数显降压稳压模块，用于电机电压的控制；
7、一个船型开关，用于小车电源的开关（非必须）；
8、一个降温小风扇，一方面用于给树莓派降温，另一方面防止充电宝供电中断；
9、一卷黑色胶带，后续循迹实验用于铺设循迹轨道；
10、雪糕棒以及热熔枪用于粘合；
11、扎带用于固定充电宝以及其他物品；

#组装效果

#其中第一张图，三个并列的红外传感器，需要注意间距和高低位置；高低校准是放置在地面检测灯亮起，遇到黑线红灯熄灭即可，如果发现红灯不亮或者不灭可以调节可调电阻调整探测距离；彼此间距，校准是当黑线不在中间探测器下方时，左右传感器在N个移动周期内能检测到黑线即可。

#接线部分：

1、左侧电机L298N驱动板
（1）IN1接18；
（2）IN2接19；
（3）IN3接20；
（4）IN4接21；

2、右侧电机L298N驱动板
（1）IN1接17；
（2）IN2接16；
（3）IN3接13；
（4）IN4接12；

3、四路红外避障传感器
（1）IN1接22；
（2）IN2接23；
（3）IN3接24；
（4）IN4接25；
（5）GND接GND；
（6）VCC接3.3V;

组装和接线完成后，下一篇文章会讲解我自己封装的驱动程序。

#传感器参考文章：https://www.shumeijiang.com/2021/09/02/四路红外避障传感器实验/。

四驱小车循迹实验-小车组装

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