标签欧拉角

    在三维空间中，我们定义分别在三个方向存在X轴，Y轴以及X轴，当物体转动时，欧拉角用来表示围绕三个轴转动的三个角度；可以用矩阵来表示；这篇文章将实验mpu6050陀螺仪如何获取欧拉角。
    其中围绕X轴旋转定义为Pitch（俯仰角）；围绕Y轴旋转定义为Yaw（偏航角）；围绕Z轴旋转定义为Roll（翻滚角）。

    首先建立空间坐标系，根据右手坐标系法则，右手手心面向我们，然后食指向上，中指指向我们，这时候，大拇指指向为X轴，食指指向Y轴，中指指向Z轴；如下图:

借用网络图片可看到三个角度运动方向：

自制一个飞机小模型，分别展示三个动作如下：

下面将实验mpu6050陀螺仪传感器，分别执行俯仰，翻滚，偏航动作，然后获取对应的角度。

获取陀螺仪数据，我们使用现成的模块，安装需要执行以下命令：

pip install mpu6050-raspberrypi

其他安装可参考文章：https://www.shumeijiang.com/2021/10/23/陀螺仪模块实验-准备/。

实验过程：

    上面动图可见，先执行左右翻滚，可见roll数值在变化；执行前后俯仰时，pitch数值在变化；执行左右偏航时，yaw数值变化。

程序部分可参考文章： https://blog.csdn.net/weixin_38956024/article/details/94898531；

算法部分参考：https://blog.csdn.net/weixin_38956024/article/details/94757023。