陀螺仪模块实验-获取欧拉角

    在三维空间中,我们定义分别在三个方向存在X轴,Y轴以及X轴,当物体转动时,欧拉角用来表示围绕三个轴转动的三个角度;可以用矩阵来表示;这篇文章将实验mpu6050陀螺仪如何获取欧拉角。
    其中围绕X轴旋转定义为Pitch(俯仰角);围绕Y轴旋转定义为Yaw(偏航角);围绕Z轴旋转定义为Roll(翻滚角)。
    首先建立空间坐标系,根据右手坐标系法则,右手手心面向我们,然后食指向上,中指指向我们,这时候,大拇指指向为X轴,食指指向Y轴,中指指向Z轴;如下图:
图来自网络
借用网络图片可看到三个角度运动方向:
自制一个飞机小模型,分别展示三个动作如下:
俯仰
翻滚
偏航
下面将实验mpu6050陀螺仪传感器,分别执行俯仰,翻滚,偏航动作,然后获取对应的角度。
获取陀螺仪数据,我们使用现成的模块,安装需要执行以下命令:

pip install mpu6050-raspberrypi
其他安装可参考文章:https://www.shumeijiang.com/2021/10/23/陀螺仪模块实验-准备/
实验过程:
    上面动图可见,先执行左右翻滚,可见roll数值在变化;执行前后俯仰时,pitch数值在变化;执行左右偏航时,yaw数值变化。
程序部分可参考文章: https://blog.csdn.net/weixin_38956024/article/details/94898531
算法部分参考:https://blog.csdn.net/weixin_38956024/article/details/94757023