标签直流电机

    上一篇文章我们已经介绍过了如果获取手柄的按钮、摇杆、方向键等信息；这一篇文章我们将继续上一次的主题，尝试一下如何在获取手柄数据后，控制舵机跟随摇杆方向转动以及如何触发电机转动。

#先看组装效果：

    如上图，可见舵机和电机小风扇由同一块树莓派控制；外接同一块电源驱动；其中舵机由pca9685驱动板驱动；电机小风扇这次只是为了效果展示，所以直接由继电器控制电源开合（接通电源小风扇即可旋转）。

*舵机的接线示例可参考文章：舵机驱动实验；
*电机的接线以及更多的扩展，比如旋转方向控制，旋转速度控制等可参考文章：直流电机驱动实验；
*继电器的接线示例可参考文章：继电器实验；

#实验过程：
1、编写代码，然后保存为jiujiang.py;
2、连接手柄，可以通过蓝牙或者直接电线连，按上图接线，然后接通电源；
3、打开vnc，选择要执行的代码然后执行，执行效果见下图：

4、摆动摇杆或者按动按键，查看vnc画面是否有数值出现（有数据为正常）；
5、按动R2键，可见电机小风扇转动；
6、摆动右侧摇杆，向右摆动可见舵机顺时针转动，当摇杆复位时，舵机也复位90度；当向左摆动摇杆可见舵机逆时针转动；舵机最大最小转动度数代码设置为170度和10度；这个可以自行调整。

#效果如下：

#注：其中舵机驱动部分我们采用了新的驱动方式，去掉了繁琐的驱动文件，采用CircuitPython的舵机驱动程序；这部分下一篇文章我们会详细介绍和实验。

#实验目的：通过测试外接可变压电源以及直流电机驱动板（L298N）这个组合，驱动自制的风扇，在pwm的调节下，展现转动速度连续发生变化的现象。

#接线效果如图：

#注：其中风扇造型可采用其他形式代替，只要可体现转动速度即可。

#驱动板：采用的是L298N的改进型，某宝有卖；他跟传统L298N驱动板控制pwm不同在于，它直接在对应电机的高电平引脚输出即可；单个板可同时驱动两个电机。具体接线效果如下：

#控制原理如下： 

#实验代码：

#!/usr/bin/env python

#coding:utf-8



'''

from JiuJiang

树莓酱的操作实例

http:://www.shumeijiang.com

'''



import RPi.GPIO as GPIO ##引入GPIO模块

import time    ##引入time库



motorA1 = 18   ##定义电机A的IN1引脚

motorA2 = 19   ##定义电机A的IN2引脚



GPIO.setmode(GPIO.BCM)  ##此处采用BCM编码

GPIO.setup(motorA1, GPIO.OUT)  ##设置引脚为输出模式

GPIO.setup(motorA2, GPIO.OUT)



pwm = GPIO.PWM(motorA1, 80)    ##引脚A1高电平为正转，所以创建一个正转pwm实例并设置频率

pwm.start(70)  ##初始化占空比 即单位时间高电平的时间占比



GPIO.output(motorA1, GPIO.HIGH) ##设置A1 引脚为高电平

GPIO.output(motorA2, GPIO.LOW)  ##设置A2 引脚为低电平 如此可控制电机A正转，反之电机A反转



##通过一定时间间隔设置占空比，可见电机间隔一定时间后会发生速度变化 其中0则电机停止转动

try:

    while True:

        pwm.ChangeDutyCycle(30)

        time.sleep(2)

        pwm.ChangeDutyCycle(70)

        time.sleep(2)

        pwm.ChangeDutyCycle(0)  ##电机停止转动

        time.sleep(2)  ##持续时间



except KeyboardInterrupt:

    pass



pwm.stop()

GPIO.cleanup()

#实验效果：
1、执行代码 Python jiujiang.py；
2、可见小风扇快速转动，然后持续2秒钟；速度增强到原来两倍；
3、速度增强转动2秒钟后，风扇停止转动；
4、停转2秒后，风扇继续往复前面一个动作。

#视频效果如下：